看了几遍这个B站UP主1的PID系列教程，才初步理解PID的一些原理。但深入理解还需结合实际操作，就跟着UP主搭建一个电吹风的实验平台。

实验硬件

比较方便的办法是购买PLC+HMI电脑仿真，我为了省钱加学习的路线采用ESP32+C#上位机来搭建。ESP32的ADC分辨率为12位（官方：模数转换器 (ADC)、Arduino ESP32 ADC功能介绍以及模拟量信号读取示例），分辨率比较高，但准确度一般（ESP32数据采集入门（5）压力传感器），ESP32的ADC采样电压最高3.3V，所以在常规选用热电阻变送器24V 4~20mA的模拟量系统中，需要串联一个166Ω的电阻，可以通过选用几个合适的电阻串联；准确度通过实测电压我这个ESP32的ADC采样电压偏小0.092V，因此需要在程序中加上这个偏差以修正。但在实际使用中采集的温度波动还是很大，ESP32的ADC只能用在准确度要求不高的场合。
我采用家里原有的3档飞科电吹风，对电路加以改造。拆解时需要特别注意飞科的电吹风是真难拆。使用时将电吹风开关打到冷风档，然后引出开关使主发热丝接通的1和2两个引脚。

电路图

电路图.png

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为了深入学PID，必须自己实践，因此看到这个迷你掌上平衡车miniBot项目比较容易制作，则开始行动。

硬件部分

按照清单购买了元件，嘉立创白嫖打板，自己焊接。焊接完成后能下载程序，但是电机不输出。贴片焊接难度大，出了问题不知道是哪里虚焊，排查比较麻烦。
hanjie.png
▲施展不开的书桌。好想有个自己的书房，可以放各种设备折腾自己的事情，无奈房子太小了。

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自上次小米净水器厨下式改装之后正常使用了一段时间，换了除RO膜的所有滤芯之后，虽然出水TDS只有2，但最近家人喝水一直觉得有股塑料味儿。不知道是不是耗材的原因，耗材都购买于某宝诺华清源店。因此，工作六年的净水器还是下定决心把其全换掉。净水器依然选择可更换的通用滤芯，由于我家水槽下方空间无法放下通用滤芯钢架组的净水器，只能分散放置。某宝北方水处理店陶氏RO膜全NSF认证配件的净水器成品与自己组成本相差无几，因此水槽下方有空间放置的可以不用折腾直接买成品（北方水处理带零陈水的净水器需注意每次制水后水驱就运行，稍不合理）。

参考水路图

进压力桶的逆止阀改为2分进水电磁阀，废水电磁阀实际是2分进水电磁阀，未使用低压开关，净废水比例通过旁路针阀来调节。
水路图

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