（半）自制卡丁车
起因
带娃去小米之家，把玩小米9号卡丁车，对其念念不舍。遂决定给他做一辆（主要还是穷-_-||）。最终成品如下图：
▲最终版
▲刚做好的效果
▲Dad made a go-kart
视频演示：骑上我心爱的卡丁车
方案
方案一
网上找各种资料，开始准备用成熟的电动自行车方案（优奈特电机+控制器），后面发现后轴、传动皮带、齿轮、后桥固定和车架制作难度较高。后续退而求其次发现可以用平衡车的轮子+主板改成卡丁车模式，车架用3mm方管焊接制作，配上后弹簧减震器，前轮采用羊角+充气轮，评估方案可行，就画了三维图。但不好找焊接地方（后续发现做广告牌的地方出适当费用可以帮忙焊接），自己也不会焊接这活，遂放弃这种方案。
▲方管卡丁车示意图
▲方管车架三维图
方案二
继续找方案，发现有采用打孔角钢螺旋连接固定制作车架，只需要简单的扳手等工具，遂设计图纸，采购相应的材料。后面实施期间发现前轮转向部分还是制作困难，网上买的卡丁车转向拉杆、万向节等还是需要焊接才方便固定。制作了一半放弃。
▲角钢车架图纸
▲制作角钢车架过程中
方案三
车架家庭自制难度较高，遂放弃了这个想法，改用比较容易实现的方案：淘宝购买成品车架+自制后桥+平衡车主板控制。
实施
主要工具：十字螺丝刀、扳手×2、钢锯、电钻、榔头、电烙铁
买充气轮脚踏卡丁车，拆了脚踏及后轮部分，拆下的部分螺栓等后续会用到。我买的这台由于转向不足还用钢锯锯掉部分挡片。两个6寸平衡车轮子，看预算也可以买大尺寸。STM32主控方案的平衡车主板，样子都差不多，应该是公版方案。电池为了安全可以买铅酸电池，我买的别人组的36V
18650电池包（6AH），不知道别人用的电芯品牌及制作质量，后续准备自组，已经买了相应的材料及点焊机，等价格合适买亿纬锂能的电池。
主要清单
| 名称 | 参数 | 数量 | 备注 |
|---|---|---|---|
| 脚踏卡丁车 | 大款，充气轮、3~10岁 | 1 | 购买链接，买大款是想我偶尔也过过瘾 |
| 平衡车轮 | 6寸、铝合金款 | 1 | 咸鱼买拆车轮 |
| 冲孔角钢 | 30×30×3、长度80cm、镀锌、孔9×30 | 1 | 某宝销量大的那家 |
| 六角胶垫管支架 | 304材质、φ12.7 | 2 | 购买链接 |
| 平衡车主板 | 买主控是STM32方案的主板 | 1 | 咸鱼买拆车件 |
| 电动车油门 | 金属底座 | 2 | 网上多数都是兴铭牌 |
| 电池 | 36V锂电池包 | 1 | 我买的18650锂电池包6AH |
| 脚踏支撑板 | 木的、亚克力的都行 | 1 | 我只找到家里的菜板能用，遂征用了-_- |
| ST-LINK V2下载器 | 给STM32下载固件用 | 1 | 10元某宝大把 |
| F型接线防水合 | 200×120×55mm | 1 | 主板安装用 |
| 螺栓螺母垫片套装 | M8*20 | 4 | 车架固定于角钢之上 |
| 螺栓螺母垫片套装 | M6*50 | 4 | 固定脚踏支撑板 |
| 螺栓螺母垫片套装 | M5 | 4 | 固定脚踏，拆车件 |
| 按键开关 | R13-507按钮电动开关 | 1 | 喇叭按键 |
| 自行车电子喇叭 | 分体式电子喇叭 | 1 | 滴滴滴 |
组装
后桥采用之前留下的冲孔角钢，刚好两端及两边都有冲孔，六角胶垫管支架穿过冲孔可以完美固定平衡车轮。
▲后轮固定
利用脚踏卡丁车后轴固定卡筘固定车架于角钢之上，可用胶皮作为垫片。这里孔位对不齐的地方需要用手电钻钻孔。
▲后桥固定
平衡车主板刚好可以安装于F型接线防水合200×120×55mm，可以用2颗螺丝固定。
购买的脚踏卡丁车中部刚好有4个孔位可以固定脚踏支撑板，家里的菜板尺寸刚好适合脚踏支撑板，遂征用。脚踏采用M6的螺栓固定于脚踏支撑板上。由于竹菜板容易开裂，最后换了更结实的塑料板子。
由于最开始制作未考虑安装喇叭，也未预留电源线，目前不想去拆装改动，购买了自行车电子喇叭+按钮开关作为滴滴滴。采用塑料开孔器开孔安装按钮开关，效果尚可。
▲方向盘
接线及程序
控制方案采用开源的平衡车主板改卡丁车方案。接线图如下卡丁车模式接线图，其中100K电阻是为了防止脚踏失效而失速。
目前比较主流的开源方案:
▲主板接口图
▲卡丁车模式接线图，其中只接黄色圈内的。
▲脚踏接线
▲主板安装在防水盒内
主板SWD Programming口焊接4个排针，通过ST-LINK V2下载器下载程序。具体信息及注意事项可以参考项目wiki。目前EFeru的程序编译后测试行车速度很慢，还不知道在哪里改速度，现在只是想实现功能，还没想花时间去深入研究这个程序。因此在网上找别人编译的4速模式固件先用着。若有需要留下邮箱我可以发固件给你。
我对config文件做了少部分的中文注释，有兴趣的可以下载看看，也请指点指点具体的定义。config.zip
针对卡丁车固件介绍、下载及部分说明参考这个视频：电动卡丁车制作开源无刷电机驱动板使用第4节电位器霍尔脚踏使用
注意：下载固件时，断开连接电池，然后按下开关释放掉主板上的余电，以防烧毁主板。（因调试EFeru程序编译的固件时候需多次下载调试，有时候忘了步骤就搞废了一块主板。）
四档卡丁车模式介绍
右脚油门，左脚倒车、刹车；
一档: 踩倒车按启动键启动，开机滴一声最快8码；
二档：直接按启动键启动，开机滴两声，最快15码；
三档：踩油门按启动键启动，开机滴三声，最快25码；
四档：同时踩住油门和刹车按启动键，开机滴四声。开四档时踩油门最快30码，再同时踩刹车会有瞬间提速功能可到达38码。
卡丁车整体强度还行，成年人乘坐完全无问题，小朋友二档速度正合适，最高档位速度急转弯身体有侧倾风险。6AH电池包续航应该有10km+。
最终花费
不包含试错成本整体花费约850元。
zhanghaocq@foxmail.com
